邢臺歷史悠久，是仰韶文化發源地之一，距今已有3500年的建城史。邢臺是“先商之源，祖乙之都，邢侯之國”，歷史上曾四次建國，三次定都，是北方最早形成城市的地區之一，素有“鴛水之濱、襄國故都、依山憑險、地腴民豐”之譽。邢臺城又名臥牛城。

　　據考古發現，邢臺至少在五萬至十萬年以前就有人類棲息繁衍。公元前17世紀，邢氏族聚居冀南，以族名命地為“井”，即“邢”。《禹貢》記載夏禹時期為冀州之域。公元前15世紀，商王祖乙遷都于邢，為京畿地，經祖辛、沃甲、祖丁等王，歷時百余年。公元前1060年，周成王封周公旦第四子姬苴為邢侯，筑邢城，建邢國，統轄邢地，歷時四百余年。公元前635年，邢為晉國屬地。公元前453年，邢為趙國所屬。趙王之子趙襄子曾食采于邢，故有襄國之稱。公元前372年趙成侯據邢，邢為趙國信都。公元前221年，秦始皇統一六國，廢分封，設郡縣，在邢置信都縣，屬鉅鹿郡。公元前206年，項羽立張耳為常山王，理信都，更名襄國，為常山國都。公元前203年（漢高祖四年），改置襄國縣，屬趙國。公元212年（漢建安十七年），改隸冀州魏郡。三國時仍名襄國縣，屬魏國，隸屬冀州廣平郡。公元312年（西晉永嘉六年），羯人石勒納張賓之策，進據襄國。公元319年（東晉元帝大興二年），石勒于襄國稱趙王，國號“趙”，都襄國，史稱后趙。南北朝時期，襄國先后隸屬廣平郡、易陽郡、南和郡，北齊、北周時置襄國郡。公元583年（隋開皇三年），廢郡立州，復改襄國郡為縣，曾隸洺州。公元589年（隋開皇九年），襄國縣改稱龍岡縣。公元596年（隋開皇十六年），于邢地置邢州。公元607年（隋大業三年），復置襄國郡，治領龍岡。公元618年（唐武德元年），改襄國郡為邢州。公元742年（唐天寶元年），罷邢州，改鉅鹿郡。公元757年（唐至德二年）復為邢州，龍岡屬之。公元907年至960年五代時期，后梁、后唐、后晉、后漢、后周均在邢地置邢州，治龍岡縣。公元960年至1118年（宋建隆元年至重和元年），仍置邢州。1119年（宋宣和元年），罷邢州，置信德府。1120年（宋宣和二年）宋徽宗趙佶合古“邢”字和邢侯所筑“行臺”之“臺”二字，改龍岡縣為邢臺縣，隸屬信德府。自此由“邢臺”之名。1125年（宋宣和七年）邢為金地。1129年（金天會七年），改信德府為邢州，邢臺縣為邢州治。1262年（元中統三年）元世祖忽必烈在邢臺建元帥府。同年九月，改邢州為順德府。1265年（元至元二年），改順德府為順德路，隸屬中書省。1368年（明洪武元年），改順德路為順德府，直隸京師。清代基本沿用明制，隸屬關系未變。

　　民國初，1913年，廢府留縣，邢臺各縣屬直隸省冀南道。1914年冀南道改名大名道，轄區屬之。1928年直隸省改為河北省，道廢，邢臺各縣均直隸于河北省。1936年河北省在邢臺設第十五區行政督察專員公署，公署駐邢臺縣城。

　　1937年10月15日，日本侵占邢臺，設偽順德道。與此同時，中國共產黨開展抗日救亡運動，深入華北敵后建立晉冀魯豫邊區抗日政府，轄區分屬晉冀魯豫邊區的冀南行署和太行行署。1938年8月，冀南行政主任公署在邢臺南宮成立，楊秀峰、宋任窮為正、副主任。1945年8月日本侵略者宣布無條件投降。1945年9月24日，邢臺解放，9月25日析邢臺縣城廂建邢臺市，邢臺市政府宣告成立，自此始有邢臺市建置。時邢臺市隸屬冀魯豫區，后劃歸太行區領導。冀魯豫區行署任命冀魯豫二專署專員任夷（任仲夷）兼任邢臺市市長，是為邢臺市第一任市長。

　　1948年9月，華北人民政府成立，晉冀魯豫邊區撤銷，邢臺各縣屬華北行政區。1949年8月1日河北省人民政府成立，以原華北行政區冀南四專區和太行一專區部分縣（市）為轄區成立邢臺專區，同時成立邢臺行政督察專員公署，隸屬河北省人民政府領導，專員公署駐邢臺市，孫光瑞為第一任專員。

　　1949年11月1日，邢臺市改設為邢臺鎮，隸屬專員公署。1950年4月，邢臺行政督察專員公署改稱河北省人民政府邢臺專員公署。轄邢臺鎮和15個縣（邢臺、沙河、內丘、臨城、隆堯、任縣、柏鄉、南和、寧晉、巨鹿、平鄉、新河、廣宗、南宮、威縣）共計16個縣（鎮）人民政府。1950年12月7日，邢臺鎮與邢臺縣合并，邢臺鎮改建為邢臺縣城關區。1951年11月5日，邢臺鎮恢復建制，仍隸屬專署。1952年11月，清河縣由衡水專區劃歸邢臺專區，時邢臺專署轄17個縣（鎮）。

　　1953年12月17日，邢臺鎮升格為邢臺市（省轄市），市人民政府成立，由邢臺專署監督領導。1955年1月，邢臺市人民政府改稱邢臺市人民委員會。市人民委員會既是市人民代表大會的常設機構，又是執行機構（市人民政府）。1955年2月，河北省人民政府邢臺專員公署改稱河北省邢臺專員公署，隸屬河北省人民委員會領導。

　　1958年4月，在全國“合大縣并大社”形勢下，省人民委員會決定，撤銷邢臺專員公署，邢臺專署與邯鄲專署合并為邯鄲專署，并將寧晉縣、新河縣劃歸石家莊專署領導。1958年7月，邢臺專署正式合并到邯鄲專署，邢臺專署撤銷。邢臺市和邢臺專區所轄的14個縣（邢臺、沙河、臨城、內丘、威縣、南宮、任縣、隆堯、柏鄉、南和、平鄉、廣宗、巨鹿、清河）共15個縣（市）劃歸邯鄲專區。1958年11月29日，15個縣（市）合并為4個大縣，即邢臺縣（含邢臺市、沙河縣）、內丘縣（含臨城、隆堯、柏鄉）、南宮縣（清河、威縣）、巨鹿縣（含廣宗、平鄉、南和、任縣）。合并后的4個大縣歸邯鄲專署領導。同時，新河縣并入寧晉縣歸石家莊專署領導；邢臺市并入邢臺縣后，邢臺市人民委員會撤銷，原市轄區成為邢臺縣城郊公社。

　　1960年5月，在全省范圍內，實行市管縣體制，邯鄲專署合并于邯鄲市。邢臺縣、內丘縣、南宮縣、巨鹿縣4個大縣改屬邯鄲市人民委員會領導。寧晉縣改屬石家莊市人民委員會領導。直到1961年5月邢臺專區恢復。

　　1961年5月，河北省人民委員會決定，恢復邢臺專區建制，復建河北省邢臺專員公署，機關駐地邢臺市。仍屬河北省人民委員會領導。邢臺縣、內丘、南宮、巨鹿4大縣人民委員會由邯鄲市人民委員會復屬邢臺專署領導。各縣陸續恢復建制。同時，寧晉、新河縣由石家莊復屬邢臺專署領導。邢臺市人民委員會恢復建立，并劃回邢臺專員公署領導。到1962年3月，邢臺專區先后恢復了原來的1市、16縣建制。1964年12月，設立臨西縣。至此，邢臺專署共轄1市（邢臺市）、17縣（邢臺、沙河、臨城、內丘、柏鄉、隆堯、任縣、南和、寧晉、巨鹿、新河、廣宗、平鄉、南宮、威縣、清河、臨西）共18個縣（市）人民委員會。

　　1966年5月，“文化大革命”運動開始，邢臺地區各級政權組織均被沖擊。1967年12月，河北省邢臺地區革命委員會建立，隸屬河北省革命委員會領導。之后，全區18個縣（市）革命委員會也相繼建立。各級革命委員會統攬了黨、政、財、文等一切權力。1975年1月，第四屆全國人民代表大會第一次會議通過的《中華人民共和國憲法》規定，地方各級革命委員會是地方各級人民代表大會的常設機關，同時又是地方各級人民政府。從此，邢臺地區革命委員會不再是省政府的派出機關，而成為一級地方政府。1976年10月，“文化大革命”結束。邢臺進入社會主義現代化建設新時期。

　　1978年7月，撤銷邢臺地區革命委員會，復建邢臺地區行政公署，為河北省人民政府派出機構。1979年到1983年，全區各縣（市）革命委員會先后被改建為人民政府。1980年3月，經國務院批準，邢臺市設橋東區、橋西區、郊區3個市轄區。1983年11月，邢臺市由地轄市升格為河北省直轄市，邢臺市人民政府改由省人民政府直接領導。1986年5月，經國務院批準，邢臺縣劃歸邢臺市領導。1986年3月、1987年5月，南宮、沙河兩縣先后改為地轄市，為縣級市。1987年5月至1993年6月地市合并前，邢臺地區行政公署轄2個縣級市（南宮市、沙河市）和14個縣（臨城、內丘、柏鄉、隆堯、任縣、南和、寧晉、巨鹿、新河、廣宗、平鄉、威縣、清河、臨西）共16個縣（市）人民政府。

　　1983年11月，邢臺市升格為省轄市，與邢臺地區分設。1986年5月，邢臺縣劃歸邢臺市領導，時邢臺市轄橋東區、橋西區、郊區、邢臺縣共4個區（縣）。1988年9月邢臺市郊區政府撤銷，其所轄區域分屬橋東區、橋西區。至1993年6月地市合并前，邢臺市轄橋東區、橋西區、邢臺縣。

　　1993年7月1日，根據省委冀發[1993]16號文件，邢臺地區與邢臺市合并為邢臺市，邢臺地區撤銷，組建新的地級邢臺市，成立新的邢臺市人民政府，實行市領導縣體制。自1993年7月至2018年底，邢臺市人民政府轄2個市轄區（橋西區、橋東區）、代管2個縣級市（沙河市、南宮市）、15個縣（邢臺縣、內丘縣、臨城縣、隆堯縣、任 縣、柏鄉縣、南和縣、寧晉縣、巨鹿縣、平鄉縣、新河縣、廣宗縣、威 縣、臨西縣、清河縣），共19個縣（市、區）人民政府。

　　1999年，邢臺經濟技術開發區成立，2000年經省政府批準為省級經濟技術開發區，2006年經省政府重新審核確認為省級經濟開發區。為了調整經濟布局，帶動區域經濟發展，經河北省政府批準，2003年建立邢臺市大曹莊管理區。2017年9月，邢臺市委、市政府對寧晉、大曹莊管理區實行一體化管理改革，從而實現寧晉和大曹莊強強聯合、錯位發展，勇爭全市第一。2018年，邢臺成功升級為"三線城市"。

    2020年6月，經國務院批復同意河北省調整邢臺市部分行政區劃，將邢臺市橋東區更名為襄都區、邢臺市橋西區更名為信都區，撤銷邢臺縣，將原邢臺縣的豫讓橋街道、晏家屯鎮、祝村鎮、東汪鎮劃歸邢臺市襄都區管轄，將原邢臺縣的南石門鎮、羊范鎮、皇寺鎮、會寧鎮、西黃村鎮、路羅鎮、將軍墓鎮、漿水鎮、宋家莊鎮、太子井鄉、龍泉寺鄉、北小莊鄉、城計頭鄉、白岸鄉、冀家村鄉劃歸邢臺市信都區管轄。撤銷任縣，設立邢臺市任澤區，以原任縣的行政區域為任澤區的行政區域。撤銷南和縣，設立邢臺市南和區，以原南和縣的行政區域為南和區的行政區域。